江户城的建造起源于15世纪后半期。据说是由五藏国川越(现在的琦玉县)的城主上杉定正奉京都足立幕府的命令，命家臣太田道灌完成的。在选择地方的时候，道灌一眼就看中了这一片虽是潮湿地带但四周被山和海环绕的关东大平原，于是就在今天的皇宫这一带建造了江户城。之后，历史便进入了各地武将间连年征战的战国时期。
德川家康在关之原一战中取得关键性的胜利，由此开始了以江户城为据点的江户幕府统治时期，江户也因此作为一座政治城市而登上历史的舞台。这以后，江户城吸引了越来越多的人，逐渐发展成为当时的中心城市。
江户城在发展的过程中，逐渐分化为两个特色区域，其一是平民区，又称“下町”，这里汇集了很多的小商小贩和手工艺匠人；另一个区域便是称为“山之手”的上流社会区，包括大名的住宅区和旗本的住宅区，那里绿树成荫、环境优美，是江户城内的政治中心。
随着幕府的最后终结，日本社会进入了明治维新时期，开始积极吸收并引进西方的文化，建设自己的民族国家。在这期间，皇室从京都迁到江户并改称为东京，成为新的日本首都。而江户城则相继改名为东京城、宫城与皇居，最终成为国家象征天皇的居住地。
经历了关东大地震和第二次世界大战的战败，东京都心部虽然受到毁灭性的破坏但是很快走上了城市复兴之路，并且很快进入了城市的高速发展期。这以后，特别是进入80年代以来，东京作为一个国际大都市的形象愈渐深入人心。
